Figure发布人形机器人神经网络Helix2.5 零样本成功率达56%

2026年9月17日，人形机器人企业Figure正式发布全新神经网络模型Helix2.5，该模型基于企业自研Index人类行为数据集预训练，在旧金山湾区30户从未被采集过数据的陌生家庭完成实地测试，相比从零训练的同条件策略，其零样本任务成功率从9%提升至56%，且仅需前代模型一半的适应性数据即可达到相近表现。

核心测试数据披露

本次测试覆盖旧金山湾区30户完全未录入训练数据的普通家庭，所有测试环境、涉及的物品包括玩具、毛巾、床上用品均未出现在模型的训练任务规范数据中，且只有完整完成全部动作才会被判定为任务成功。
Helix2.5依托单一Index预训练基础模型，可支持整理客厅、折叠毛巾、铺床三类全身动作任务，测试过程中还展现出后退调整位置、改变站姿、在床上移动等全身自我纠正能力。

实验严谨性设计

为了精准隔离预训练环节对模型效果的贡献，Figure在对照实验中保持了模型架构、优化方式、超参数、下游数据及评估条件完全一致，仅调整了模型的初始化方式，排除了其他变量对测试结果的干扰。
测试数据显示，从零开始训练的同条件策略零样本成功率仅为9%，经过Index数据集预训练的Helix2.5将这一数值提升至56%，同时仅使用前代Helix02一半的适应性数据，即可取得相当的任务成功率。Figure方面透露，Index数据集中不包含本次测试涉及的任何评估任务相关内容。